摘要：隨著科技的進步，工業(yè)制造業(yè)的技術(shù)水平也進一步得到提高，特別是高精尖制造業(yè)和大型制造業(yè)，已經(jīng)廣泛采用工業(yè)機器人進行生產(chǎn)活動。而減速器作為工業(yè)機器人的重要組成部分，隨著工業(yè)機器人需求量增長，減速機需求也將被快速拉動。數(shù)據(jù)顯示，2021-2022年，中國工業(yè)機器人RV減速器需求量從37.86萬臺增長至45.94萬臺；中國工業(yè)機器人諧波減速器需求量從55.25萬臺增長至63.96萬臺。估計2023年中國工業(yè)機器人RV減速器需求量達到55.49萬臺左右；諧波減速器達到75.92萬臺左右。

一、定義及分類

工業(yè)機器人減速器是一種動力傳動裝置，用于降低電機的轉(zhuǎn)速，同時增加輸出扭矩，以滿足機器人運動系統(tǒng)的特定要求。RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人最主流的精密減速器。諧波減速器主要由柔性齒輪、剛性齒輪和波發(fā)生器3個核心零部件組成；RV減速器是由行星齒輪減速器的前級和擺線針輪減速器的后級組成。

二、行業(yè)政策

1、主管部門和監(jiān)管體制

工業(yè)機器人減速器的主管部門為國家發(fā)展改革委員會與工業(yè)和信息化部。國家發(fā)改委主要負責(zé)研究和制定產(chǎn)業(yè)政策，推進可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略，推進經(jīng)濟體制改革等。工信部主要負責(zé)擬訂工業(yè)行業(yè)規(guī)劃和產(chǎn)業(yè)政策并組織實施，指導(dǎo)工業(yè)行業(yè)技術(shù)法規(guī)和行業(yè)標準的擬訂，推進高技術(shù)產(chǎn)業(yè)中涉及高端制造等的運行和工業(yè)日常監(jiān)測。

行業(yè)內(nèi)部自律性管理組織主要包括中國機械通用零部件工業(yè)協(xié)會及中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟（簡稱“CRIA”）。其中，中國機械通用零部件工業(yè)協(xié)會主要職責(zé)包括對行業(yè)改革和發(fā)展情況進行調(diào)研，為政府制定政策提出建議；組織市場及技術(shù)發(fā)展調(diào)研，為行業(yè)內(nèi)企業(yè)開拓市場服務(wù)；組織修訂、制定標準、組織質(zhì)量監(jiān)督和推薦優(yōu)秀新產(chǎn)品等。中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主要職能為貫徹國家的產(chǎn)業(yè)政策和要求，促進成員在技術(shù)、市場、知識產(chǎn)權(quán)等領(lǐng)域的合作交流，推進產(chǎn)學(xué)研用合作，開展行業(yè)自律，搭建機器人產(chǎn)業(yè)信息交流、應(yīng)用推廣等。

2、行業(yè)相關(guān)政策

工業(yè)機器人減速器與高端制造產(chǎn)業(yè)發(fā)展息息相關(guān)，為更好地推動中國現(xiàn)代化產(chǎn)業(yè)升級，國家及相關(guān)主管部門制定了一系列的支持、指導(dǎo)類政策，進而推動工業(yè)機器人減速器朝著高精密、高性能、進一步提高能效、實現(xiàn)國產(chǎn)化替代等方向發(fā)展。2023年6月，工業(yè)和信息化部等五部門發(fā)布《制造業(yè)可靠性提升實施意見》，其中提出要提高工業(yè)機器人用精密減速器、智能控制器，儀器儀表用控制部件、傳感器、源部件、探測器、樣品前處理器等關(guān)鍵專用基礎(chǔ)零部件和高端軸承、精密齒輪、高強度緊固件、高性能密封件等通用基礎(chǔ)零部件的可靠性水平。在政策的推動下，我國工業(yè)機器人減速器行業(yè)將迎來高速發(fā)展時期。

三、發(fā)展歷程

從發(fā)展歷程來看，中國工業(yè)機器人減速器行業(yè)可分為三個階段，分別是萌芽期、初創(chuàng)期和成長期。1960-1990年，這一時期諧波傳動技術(shù)引入中國，我國開始逐步推進機器人減速器技術(shù)研發(fā)，行業(yè)進入萌芽期。1990-2010年，工業(yè)需求的快速增長以及機器人應(yīng)用在我國的落地催生我國市場對機器人減速器的需求增長，但由于國內(nèi)技術(shù)落后，我國機器人減速器主要依靠海外進口，這一時期行業(yè)屬于初創(chuàng)期。2010年以來，隨著我國自主創(chuàng)新能力的不斷提升，我國正處在轉(zhuǎn)型升級和新舊動能轉(zhuǎn)換的關(guān)鍵階段。國產(chǎn)品牌綠的諧波、雙環(huán)傳動相繼突破機器人減速器技術(shù)壁壘，逐步實現(xiàn)機器人減速器量產(chǎn)，在國內(nèi)品牌的不斷發(fā)展和日益增長的下游機器人需求的雙重因素推動下，我國機器人減速器行業(yè)進入快速成長時期。

四、行業(yè)壁壘

1、技術(shù)壁壘

工業(yè)機器人減速器行業(yè)屬于多學(xué)科領(lǐng)域交叉的行業(yè)，其發(fā)展涉及到金屬材料、熱處理、小模數(shù)齒輪硬齒面加工、集成及檢測等諸多技術(shù)。工業(yè)機器人減速器行業(yè)的技術(shù)特點要求生產(chǎn)廠商擁有長期的技術(shù)積累，掌握核心技術(shù)，具備較強的產(chǎn)品設(shè)計和研究開發(fā)能力，新進入者的技術(shù)壁壘主要體現(xiàn)在兩個方面：一是設(shè)計能力壁壘，包括模塊化、結(jié)構(gòu)、強度、精度等方面的設(shè)計能力；二是工藝技術(shù)能力壁壘，新進入者的專職工藝技術(shù)人員經(jīng)驗不足、人員欠缺。

2、資金壁壘

工業(yè)機器人減速器行業(yè)是典型的資金密集型行業(yè)，行業(yè)新進入者在發(fā)展初期就需要較大規(guī)模的固定資產(chǎn)投入，而隨著工業(yè)機器人減速器在新興和傳統(tǒng)領(lǐng)域的應(yīng)用不斷拓展，下游客戶對于工業(yè)機器人減速器產(chǎn)品的質(zhì)量、精度、穩(wěn)定性、可靠性要求越來越高，減速器廠商要保持核心競爭力，必須引進更加先進的高端加工設(shè)備和檢測設(shè)備，對企業(yè)的資金實力要求較高，目前行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)多采用進口精密齒輪加工及機加工設(shè)備，憑借規(guī)?；a(chǎn)能力具備明顯的成本優(yōu)勢；同時，由于高端領(lǐng)域技術(shù)含量高，技術(shù)的不斷進步和產(chǎn)品的更新?lián)Q代也需要企業(yè)持續(xù)的研發(fā)投入。

3、銷售渠道壁壘

完善的銷售網(wǎng)絡(luò)、有效的銷售渠道和穩(wěn)定優(yōu)質(zhì)的客戶群體是工業(yè)機器人減速器生產(chǎn)企業(yè)重要的競爭要素之一。工業(yè)機器人減速器行業(yè)的下游應(yīng)用領(lǐng)域多樣化，銷售區(qū)域分布廣，因此許多廠商傾向于選擇直銷與經(jīng)銷相結(jié)合的銷售模式，經(jīng)過多年不斷的市場開拓，行業(yè)內(nèi)優(yōu)勢企業(yè)已建立了覆蓋全國的營銷網(wǎng)絡(luò)體系，并與下游各個行業(yè)的知名客戶形成了長期穩(wěn)定的合作關(guān)系。對于新進入企業(yè)來講，一方面，優(yōu)質(zhì)的客戶群體難以在短時間形成，另一方面，經(jīng)銷渠道的開發(fā)和管控需要一定的前期成本，新企業(yè)對渠道的管控能力也較弱。

五、產(chǎn)業(yè)鏈

1、行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈分析

從工業(yè)機器人減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈來看，上游主要包括原材料、核心零部件以及主要設(shè)備；中游是指工業(yè)機器人減速器的生產(chǎn)制造；下游是指工業(yè)機器人減速器的主要應(yīng)用領(lǐng)域。工業(yè)機器人減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈如下圖所示：

工業(yè)機器人減速器行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

鋼材

銅材

鑄件

軸承

上游

蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司

浙江豐立智能科技股份有限公司

寧波中大力德智能傳動股份有限公司

浙江來福諧波傳動股份有限公司

中游

工業(yè)機器人

下游

從上游領(lǐng)域來看，原材料主要包括鋼材和銅材、核心零部件主要包括鑄件和軸承、主要設(shè)備包括金屬切割機床。上游產(chǎn)品供應(yīng)相對充足，能滿足日益增長的市場需求。此外，上游產(chǎn)品的質(zhì)量直接影響中游工業(yè)機器人減速器的性能、可靠性和負荷能力，對中游行業(yè)發(fā)展產(chǎn)生一定的影響。

從下游來看，工業(yè)機器人減速器主要應(yīng)用于工業(yè)機器人領(lǐng)域。隨著工業(yè)機器機人技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)市場需求的不斷提升，帶動了工業(yè)機器人產(chǎn)量的增長，進而刺激中游工業(yè)機器人減速器市場需求的增長。

2、行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)分析

（1）蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司

蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司是一家專業(yè)從事精密傳動裝置研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化執(zhí)行器、微型電液伺服裝置、智能自動化裝備等。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人、服務(wù)機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧?yīng)用，打破了國際品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。2023年受3C電子產(chǎn)品、半導(dǎo)體行業(yè)等市場需求較為低迷的影響，下游工業(yè)機器人等行業(yè)需求承壓，進而導(dǎo)致公司銷售情況受到一定影響。據(jù)統(tǒng)計，2023年前三季度，公司營業(yè)收入同比下降26.26%，達2.54億元；歸母凈利潤同比下降42.36%，達0.72億元。

（2）寧波中大力德智能傳動股份有限公司

寧波中大力德智能傳動股份有限公司是從事機械傳動與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售和服務(wù)的高新技術(shù)企業(yè)，主要產(chǎn)品包括微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動、永磁直流減速電機等。圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機器人，公司形成了減速器+電機+驅(qū)動一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“精密行星減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機、“RV減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機、“諧波減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機等模組化產(chǎn)品，實現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級。2023年前三季度，受益于銷售商品收到的現(xiàn)金增加，償還債務(wù)支付的現(xiàn)金減少、存貨跌價減少等因素的影響，公司營業(yè)收入同比上漲22.86%，達8.22億元；歸母凈利潤同比上漲34.53%，達0.57億元。

六、行業(yè)現(xiàn)狀

隨著科技的進步，工業(yè)制造業(yè)的技術(shù)水平也進一步得到提高，特別是高精尖制造業(yè)和大型制造業(yè)，已經(jīng)廣泛采用工業(yè)機器人進行生產(chǎn)活動。而減速器作為工業(yè)機器人的重要組成部分，隨著工業(yè)機器人需求量增長，減速機需求也將被快速拉動。數(shù)據(jù)顯示，2021-2022年，中國工業(yè)機器人RV減速器需求量從37.86萬臺增長至45.94萬臺；中國工業(yè)機器人諧波減速器需求量從55.25萬臺增長至63.96萬臺。估計2023年中國工業(yè)機器人RV減速器需求量達到55.49萬臺左右；諧波減速器達到75.92萬臺左右。

七、發(fā)展因素

1、有利因素

（1）國家產(chǎn)業(yè)政策的支持

在國家支持高端裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級、增強制造業(yè)核心競爭力的背景下，推進減速器等關(guān)鍵零部件的配套發(fā)展是促進產(chǎn)業(yè)升級的有效途徑，為此，國家出臺了一系列產(chǎn)業(yè)政策，如2023年9月發(fā)布的《機械行業(yè)穩(wěn)增長工作方案（2023—2024年）》中，提出重點提升工業(yè)母機用絲杠、導(dǎo)軌、主軸，農(nóng)業(yè)機械用精密排種器，工程機械用數(shù)字液壓件，工業(yè)機器人用精密減速器等專用零部件，高端軸承、精密齒輪等通用基礎(chǔ)零部件可靠性、一致性、穩(wěn)定性。

（2）工業(yè)機器人行業(yè)快速發(fā)展

隨著科技的飛速進步，機器人產(chǎn)業(yè)在全球范圍內(nèi)的發(fā)展勢頭日益迅猛。尤其是在近年來，機器人的落地應(yīng)用速度顯著加快，機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，與其在各個領(lǐng)域的落地應(yīng)用密切相關(guān)。工業(yè)機器人作為機器人產(chǎn)業(yè)的重要分支，在過去幾年中一直處于領(lǐng)先地位。隨著下游需求市場的擴大和國內(nèi)政策的密集釋放，中國工業(yè)機器人行業(yè)發(fā)展將持續(xù)向好，進而推動減速器需求增長。

（3）國產(chǎn)替代趨勢持續(xù)加深

由于工業(yè)機器人減速器主要依賴于進口，在一定程度上制約了國內(nèi)機器人生產(chǎn)商的發(fā)展，為此，國家積極頒布和實施一系列產(chǎn)業(yè)鼓勵政策，將突破機器人關(guān)鍵核心技術(shù)作為科技發(fā)展的重要戰(zhàn)略，對工業(yè)機器人減速器發(fā)展的支持力度不斷增強。目前，部分國內(nèi)企業(yè)通過技術(shù)攻關(guān)和生產(chǎn)工藝的改進，使得產(chǎn)品關(guān)鍵性能、一致性、可靠性等方面得到顯著提升，打破國外的技術(shù)壟斷。預(yù)計未來在國家和企業(yè)的共同努力下，工業(yè)機器人減速器國產(chǎn)替代趨勢將持續(xù)加深。

2、不利因素

（1）行業(yè)競爭日趨激烈

近年來，隨著工業(yè)機器人減速器不斷發(fā)展，行業(yè)內(nèi)企業(yè)數(shù)量不斷增加。整體來看，國內(nèi)企業(yè)生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)水平相當(dāng)，產(chǎn)品同質(zhì)化嚴重，企業(yè)競爭激烈，而近年來諸多大型國際企業(yè)陸續(xù)進入國內(nèi)市場，并在國內(nèi)開設(shè)工廠，直接在國內(nèi)市場進行采購和銷售，他們在全球范圍內(nèi)的資金、品牌、研發(fā)、裝備上的優(yōu)勢，對眾多國內(nèi)企業(yè)構(gòu)成了直接的威脅，國內(nèi)企業(yè)除內(nèi)部競爭外還面臨國際化的競爭。

（2）原材料價格波動

工業(yè)機器人減速器上游原材料占生產(chǎn)企業(yè)主營業(yè)務(wù)成本的比重較高，因此原材料價格變化對企業(yè)的經(jīng)營業(yè)績影響較大。目前，工業(yè)機器人減速器生產(chǎn)企業(yè)一般采用“以銷定產(chǎn)、保持合理庫存”的生產(chǎn)模式，主要根據(jù)前期銷售記錄、銷售預(yù)測及庫存情況安排采購和生產(chǎn)，并在采購時充分考慮當(dāng)時原材料價格因素。但若原材料價格發(fā)生劇烈波動，將引起企業(yè)產(chǎn)品成本的大幅變化，則可能對企業(yè)的經(jīng)營產(chǎn)生不利影響。

（3）產(chǎn)品迭代風(fēng)險

工業(yè)機器人減速器的研發(fā)設(shè)計門檻高、工藝流程復(fù)雜、資金投入量大，產(chǎn)品品類多、技術(shù)迭代速度快，為適應(yīng)市場新的應(yīng)用和快速發(fā)展，行業(yè)內(nèi)企業(yè)需要根據(jù)技術(shù)發(fā)展的趨勢和下游客戶的需求不斷升級更新現(xiàn)有產(chǎn)品和研發(fā)新技術(shù)和新產(chǎn)品，從而保持技術(shù)的先進性和產(chǎn)品的競爭力。但由于工業(yè)機器人減速器的基礎(chǔ)研發(fā)周期較長，而研發(fā)成果的產(chǎn)業(yè)化具有一定的不確定性，如果產(chǎn)品研發(fā)進度未達預(yù)期，企業(yè)將面臨產(chǎn)品迭代的風(fēng)險，前期的研發(fā)投入也將無法收回。

八、競爭格局

由于我國工業(yè)機器人減速器技術(shù)壁壘較高，市場份額仍然以外資品牌為主。從2022年競爭格局來看，我國75%左右的市場被日本兩家公司所占據(jù)，其中，排名第一的為納博特斯克，主要生產(chǎn)RV減速器，在中國工業(yè)機器人減速器市場中占比達到60%，其次，排名第二的哈默納科主要生產(chǎn)諧波減速器，占比達到15%。而在國內(nèi)，工業(yè)機器人減速器還處于發(fā)展階段，相關(guān)上市企業(yè)主要包括綠的諧波、中大力德、來福諧波、雙環(huán)傳動、南通振康等。

九、發(fā)展趨勢

隨著機器人行業(yè)多年的快速發(fā)展，機器人產(chǎn)品的成熟與供需逐漸趨向平衡，下游客戶對工業(yè)機器人減速器企業(yè)的技術(shù)服務(wù)能力和響應(yīng)速度提出了更高的要求，未來，工業(yè)機器人減速器企業(yè)將不斷提高技術(shù)服務(wù)能力和響應(yīng)速度。此外，產(chǎn)品機電一體化也是行業(yè)未來發(fā)展的重要趨勢之一，通過機電一體化，不僅能夠提升減速器產(chǎn)品的功能屬性和適用場景，還能降低工業(yè)機器人的開發(fā)和應(yīng)用門檻。